理解了PID的原理后，一个很重要的问题摆在我们面前：如何调整这三个参数呢？
最简单的方法就是一切随缘，参数具体多少看心情，小车能不能沿着黑线走，管它呢。
开个玩笑，现在闲话少叙，步入正题。
首先介绍PID三个参数对系统的影响：
用图像表示：
具体如何调整呢？现在介绍一种比较简便的方法，即齐格勒－尼科尔斯方法。
- 首先将Ki和Kd值设为零，也就是说只用P控制。
- 将电机的初始速度尽可能调小，最大时速的30%~40%就够了。
- 将Kp设为一个合理的值，尽量小（真的可以随缘）。
- 试试小车能不能沿着黑线走，如果不能就增大Kp，如果小车左右摇摆剧烈就减小Kp，直到小车可以沿着黑线走并有可注意到的左右摇摆（不是疯狂地摇摆！），将此时的Kp设为Ku，并计算小车摇摆的周期（从黑线一边摆到另一边再回到初始边所用时间），记为Pu，大概是0.5s~2s。
- 选择控制器种类，参照下表数据，计算三个参数Kp,Ki,Kd。尽量不要使用D，因为微分控制一般不用于速度很低的物体，如果使用可能会出现微分过冲的情况，即小车速度忽然过快，冲出黑线。
- 测试小车，根据实际，调整Kp，Ki和Kd值以获得最佳性能。
例如：- 小车在直线左右抖动频繁，减少Kp的值或减少Kd值
- 小车在弯道的时候转不过去，增大Kp的值或增大Ki值
- 小车经过弯道回直线时冲出黑线，增大Kd的值或减少Ki值
